河南济源集装箱起重机厂家【15136788823】专注欧式起重机、铸造起重机、行车行吊、桥式起重机、门式起重机的制造及销售，可按需定制，广泛应用于冶金、港口、电力、矿山、石油、铁路等行业。公司拥有生产加工检测设备200余台套，设备型号多、数量足、机械状况良好。

      河南济源集装箱起重机生产厂家指出集装箱起重机通过多技术融合定位系统、实时位置修正机制、三维坐标系解算与闭环控制、防偏与纠偏技术实现高精度定位，具体分析如下：

      一、多技术融合的定位系统

      条码定位技术：在起重机大车和小车行走机构上应用条码定位系统，通过条形码检测传感器读取固定在轨道或梁上的条形码位置值，实现平面内X和Y方向上的测距定位。条码定位技术具有定位精度高、不存在累积误差、技术成熟、成本相对低廉、安装灵活方便以及后期维护简便等特点，特别适用于集装箱起重机的大车和小车行走机构。

      绝对值编码器：在起升机构电机上安装绝对值编码器，由电气控制系统中的PLC实时读取编码器读数并进行高度标定，得到吊具升降的实际高度值，实现集装箱吊具在垂直方向Z上的jing确定位。

      光电传感器与RFID读头：在轨道吊两侧的大车机构上各安装一套光电传感器和RFID读头，用于自动纠偏和目标停车位的确认。光电传感器被jing确安置在起重机的中心线上，当传感器每次经过FLAG板时，都会送出信号，控制系统在接到信号后会把绝对位置编码器的读值和FLAG板所代表的实际位置进行一次同步，最大程度地保障了绝对位置编码器的可靠性和准确性。RFID读头则可用来直接读取贝位，从另外一个角度来验证定位的正确性。

      激光雷达与视觉识别技术：基于激光雷达测量技术的集装箱定位系统，通过激光雷达扫描得到的数据点集合，采用基于平行坐标系数据变换方式对数据点进行分析处理，实现集装箱的位置检测。同时，视觉识别技术也可用于集装箱的外形检测和空位探测，提高定位的准确性和安全性。

      二、实时位置修正与校验

      ROW尺寸修正：由于结构制造精度、环境温度和小车质量等因素会导致每台机的大梁都有不同的形变，因此需要对ROW尺寸进行修正。修正的首要前提是让大车机构jing确先定位在某一40英尺贝位内，让吊有40英尺重箱的吊具分别悬停在不同ROW位，再记录小车位置传感器的反馈值。计算出理论值和实测值的偏差，并将这些偏差值存储在PLC的数据块中。小车的目标位置按照实测的修正值修正后，就能保证小车基本停在正确的ROW位。

      SPSS系统校验：SPSS系统（Stack Profile Scanning System）由4个安装在小车架下的二维激光探头组成，主要用于位置（X轴、Y轴和Z轴方向）校验，确保作业的安全。SPSS系统测量出同一贝位里所有集装箱高度，反馈的数据和堆场箱区数据库（来自TOS）比较。如果偏差超过100mm，起重机的自动模式将立即停止。在目标实际高度（Z轴数值）得到确认的情况下，吊具就能以最大预置速度下降，操作效率极大提高。

      三、三维坐标系与指令解算

      建立三维坐标系：为堆区建立统一的公制三维坐标系，坐标系原点通常定在海侧或陆侧的大车轨道缓冲器上。坐标系中各坐标轴按起重机三大机构运行方向进行定义，其中小车运行方向定义为X轴，大车运行方向定义为Y轴，起升机构运行方向定义为Z轴。

      指令解算：TOS（码头物流操作系统）发出的指令中以贝位编号、行编号和箱高来给出位置信息。起重机控制系统在收到位置信息后需要解算，将指令中的行号、贝位号根据存储在PLC里的数据表转换为以mm为单位的坐标值。随后，控制系统将会启动起重机的大车、小车和起升机构。

      闭环反馈控制：控制系统对位置传感器反馈回来的数值和目标位置进行比较，直到差值为0。这样，控制系统就将吊具大致运行到目标位置上。

      四、防偏与纠偏技术

      防偏技术：在大车定位过程中，需运用一些技术手段来克服跑偏问题。因为一旦起重机在轨道上处于偏斜状态，同一贝位的集装箱堆放和拾取都会有较大偏差。为此要求起重机在行进过程中能自动进行纠偏。

      纠偏技术：通过安装在小车架上的角位移探头（SPCS系统）探测吊具的实际位置（X轴和Y轴方向）和目标位置的偏差，并在吊具上架上安装一套微动系统作为执行机构来修正偏差。微动机构由4个电动推杆组成，在大车方向有±250mm的行程调节能力，在小车方向上有±200mm的行程调节能力，在回转方向上有±5°调节能力。

      河南济源集装箱起重机销售厂家循自己的经营理念，为更好的拓展市场，为客户提供标准产品，还可按照客户要求，设计和制造非标产品，致力于为客户提供完整的物流解决方案。同时售后体系完善，主要有技术保障部、售后服务部、产品维修部等，为客户提供售后保障。技术人员定期回访、随时解决客户的问题。

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