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5分钟前 堆取料机位置检测信息推荐 武汉宝瑾测控[宝瑾测控81c15d5]内容：

目前悬臂采用的检测技术

悬臂空间位置反馈通常都是采用行走、旋转、俯仰三个旋转编码器的数值计算得出的，对悬臂的空间位置计算过程非常复杂，该计算过程需要结合行走、俯仰、旋转三个编码器的数值进行空间建模，而这三个编码器都有不同程度的误差，这就容易造成累积误差，故悬臂空间坐标的准确性不高。且因为堆场面积较大，如果现场工人取错料，中控室的人无法实时掌握，造成劣质产品的产生。

用户需求和解决方法

本方案需要在现场安装GNSS露天移动设备实时姿态测量系统，即中控室楼顶合适位置安装基准站，在悬臂中部和前端安装GNSS天线。实时检测各堆取料机位置、悬臂俯仰角、悬臂旋转角数据，同时把各堆取料机实时数据传送到控制系统的主站PLC。为料场堆取料机无人化操作提供基础数据。目前国内没有有效来提前预知堆取料机之间是否将要发生碰撞，堆取料机空间防碰撞是堆取料作业过程中的难题。

APON无线定位测距仪技术原理APON测速测距功能基于模块采用独特的应答式雷达测距原理，算法概述如下：每个模块从启动开始即会生成一条独立的时间戳。模块A的发射机在其时间戳上的Ta1发射请求性质的信号，模块B接收机在其时间戳上的Tb1接收到该信号。对信号加以一定的处理手段后，模块B在Tb2时刻发射一个响应性质的信号，被模块A在自己的时间戳Ta2时刻接收。由此可以计算出信号在两个模块之间的应答时间，从而确定距离。计算公式如下：S=C*【（Ta2-Ta1）-（Tb2-Tb1）】/2其中C为光速，S为要计算的距离，Ta1、Ta2、Tb1、Tb2为时间戳。U50电台通讯模块严格按照工业级产品工艺设计制造，采用、完整的二次变频RF电路设计及先进的频率合成技术，可靠性高，高灵敏度，抗干扰能力强，误码率低。在测速方面，系统根据测距所得数据，由卡尔曼Kalman滤波的回归方程计算出模块之间的径向速度。

堆取料作业过程中，在一个堆场中经常需要使用多个堆取料机进行作业。 避免空间碰撞事故。在一个堆场中可能有多个堆取料机，沿着行走轨道进行行走作业，在行走过程中，多个堆取料机的大臂之间有可能会发生碰撞。

目前国内没有有效来提前预知堆取料机之间是否将要发生碰撞，堆取料机空间防碰撞是堆取料作业过程中的难题。具体来说，现有的防碰撞方法中需要结合堆取料机的行走数据，而现有的方法获取的堆取料机的行走数据经常不准，由于堆取料机的行走距离很长，都在1500m以上，而用于获取堆取料机的行走数据的行走编码器都安装在行走轮上，堆取料机的行走轨道与堆取料机的行走轮之间的摩擦力不均，一旦堆取料机的行走轮出现打滑现象，行走数据就会出现不准确的情况，长时间累积会造成误差越来越大，即使通过行走点校正对编码器进行修正，但不准确因素仍无法克服。将己知坐标点(基准点)上安置的定位接收机所接收的信号(载波相位)，用于移动站观测信号的改正。

一堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所构成的线段、与另一堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所构成的线段之间的距离。其中当两个堆取料机的大臂共面时，距离为一堆取料机的大臂头部中心到另一个大机回转中心和大臂头部中心所构成的线段的垂直距离或两个堆取料机的大臂头部中心之间的距离；不但解决了其它位移传感器检测大机位置不准确的问题，而且节省了检测悬臂旋转角度及俯仰角度的传感器，消除了数据检测中间转换的误差，提高了数据精准度。当两个堆取料机的大臂异面时，距离为一堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所构成的线段、与另一堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所构成的线段的公垂线段的距离或两个堆取料机的大臂头部中心之间的距离。